FKMTF Indonesia

Mengenal Lebih Dekat Tentang PID (Proporsional Integral Derivative)

Sumber : Unsplash
Sumber : www.eurotherm.com

 

Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler yang paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilang-kan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar[1].

Diekspresikan dalam sebuah persamaan PID control berupa persamaan laplace :

Tak dapat dipungkiri, sampai saat ini kontrol PID (Proporsional Integral Derivative) merupakan satu-satunya strategi yang paling banyak diadopsi pada pengontrolan proses industri. Berdasarkan survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas) menggunakan PID sebagai komponen utama dalam pengontrolannya (sumber: Honeywell, 2000).

Seiring dengan perkembangan teknologi digital dan solid state, dewasa ini produk PID komersil muncul di pasaran dalam beragam model dan bentuk, yaitu dari sekedar modul jenis special purpose process controller(seperti Temperature Controler, Pressure Controller, dan sebagainya) sampai modul kontrol jenis general purpose process controller atau yang lebih dikenal dengan nama DCS (Distributed Control System). Bahkan perkembangan terakhir, modul PID ini juga umum dijumpai dalam bentuk modul independen pada sistem PLC (Programmable Logic Controller)[2]

Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem kontrol adalah kontrol PID yang sering digunakan dan banyak diberikan dalam materi sistem kontrol di perguruan tinggi.Hal ini disebabkan karena sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup yang cukup sederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya sehingga dapat dikombinasikandengan sistem kontrol lain seperti Fuzzy control, Adaptif control dan Robust control.

Fungsi alih H(s) pada sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilain yang tergantung pada nilai konstanta dari sistem P, I dan D Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memilikikelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerjasendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perludilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistemterhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.

Sumber : www.wikipedia.org

Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter Tanggapan Loop Tertutup Waktu Naik Overshoot Waktu Turun Kesalahan Keadaan Tunak Proporsional (Kp) Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun Integral (Ki) Menurun Meningkat MeningkatHilang Derivative (Kd) Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan metoda coba-coba atau (trial & error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent. Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan[3].

 

Referensi :

[1] H. Wicaksono and J. Pramudijanto, “Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning Direct Synthesis,” vol. 4, no. 1, p. 8.

[2] I. Setiawan, “KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI,” p. 210.

[3] M. Ali, “PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN SOFTWARE MATLAB,” p. 8.

Add comment